1.1 (ROV) untuk riset bawah air telah dipelajari dan

1.1    Latar BelakangPerihal kualitas air telah menjadi salah satu faktor dalammenentukan kesejahteraan kehidupan manusia. Semenjak periode industrialisasidunia dimulai, telah terjadi pertumbuhan pesat terhadap manufaktur danpenggunaan bahan kimia sintetik dalam dunia agrikultur dan peternakan untukmeningkatkan jumlah produksi makanan. Banyak dari aktifitas seperti ini telahmengkontaminasi persediaan air, dikarenakan bahan seperti sisa insektisida danherbisida dari lahan agrikultur hingga limbah industri yang dilepas ke perairan(Manahan, 2000).Nilai pH merupakan salah satu parameter untuk mengetahui kualitasair pada lingkungan tertentu apakah sudah sesuai dengan baku mutu yang berlaku.

Di Indonesia, terdapat Peraturan Pemerintah No. 82 Tahun 2001 yang mana didalam peraturan tersebut terdapat baku mutu untuk nilai pH pada badan air.Sehingga nilai pH sangatlah penting untuk diketahui badan air.14 Selain itu, nilai pH juga merupakan salah satu parameterkualitas air yang harus dipertimbangkan dalam memilih teknik pengolahan airyang akan digunakan karena pengaruh pH awal air berpengaruh terhadap efektifitasteknik pengolahan air yang akan digunakan.Perkembangan teknologi di dunia sangat beragam, mulai dariteknologi yang berukuran besar seperti teknologi pesawat, hingga produkteknologi yang ukurannya sangat kecil seperti bioteknologi. Awal penggunaan teknologioleh manusia ditandai dengan pengolahan sumber daya alam menjadi alat-alat yangmembantu kerja manusia. Kemajuan teknologi masa kini berkembang sangat pesat,Dibuktikan dengan banyaknya inovasi-inovasi yang telah dibuat. Pesatnyaperkembangan teknologi berdampak pada banyaknya pekerjaan yang sebelumnyadilakukan secara manual dimungkinkan digantikan dengan cara otomatis demimempermudah dan menghemat penggunaan waktu dan tenaga.

Best services for writing your paper according to Trustpilot

Premium Partner
From $18.00 per page
4,8 / 5
4,80
Writers Experience
4,80
Delivery
4,90
Support
4,70
Price
Recommended Service
From $13.90 per page
4,6 / 5
4,70
Writers Experience
4,70
Delivery
4,60
Support
4,60
Price
From $20.00 per page
4,5 / 5
4,80
Writers Experience
4,50
Delivery
4,40
Support
4,10
Price
* All Partners were chosen among 50+ writing services by our Customer Satisfaction Team

Saat ini, hampir dalamsemua aspek kehidupan manusia sehari-hari melibatkan teknologi.Satu dekade terakhir, Remotely Operated Vehicle (ROV) untukriset bawah air telah dipelajari dan dikembangkan. Hal ini dikarenakan risikokehidupan nyawa manusia ketika melakukan aktifitas di bawah air.2 Sebagian besar bidang usaha telah mengganti secara perlahanpara penyelam dan kendaran bawah laut yang berawak (manned submersibles) denganrobot kendaran bawah air tanpa awak atau ROV. Sebagai tambahan pada segikeselamatan kerja, ROV juga menawarkan sebuah metode alternatif yang lebih efektifdan berbiaya rendah untuk riset bawah air atau eksplorasi laut.1 Sebagian besar sistem ROV yang berkembang dirancang untukdikontrol dari jarak jauh menggunakan remote control atau peralatan lainnya.Akhir-akhir ini, sejumlah ROV dan AUV (Autonomous Underwater Vehicle) telahdikembangkan untuk melakukan pengukuran dan memantau pengukuran parameterlingkungan.Di Indonesia, ROV merupakan salah satu robot yang sedangberkembang tetapi kurang mendapat perhatian.

Padahal ROV yang merupakan robotkelautan yang memiliki kemampuan untuk mengamati benda-benda yang ada di lautansangat sesuai dengan kondisi geografis Indonesia yang merupakan negara maritim.3 Alat ini dapat memberikan kemudahan bagi manusia untukmengamati berbagai sumber daya yang ada di laut tanpa menyelam.ROV telah banyak memberikan kontribusi terhadap kemajuandunia ilmu pengetahuan. Sebelumnya, sudah ada beberapa riset dimana ROV atauAUV mempunyai tugas untuk melakukan pengukuran in situ misal tanda-tanda polusiatau pemetaan polusi.

Begitu pula untuk mengetahui kualitas air, ROV juga dapatdirancang untuk melakukan penelitian dalam mengetahui keadaan kualitas air padasuatu daerah. Untuk mengaplikasikannya, ROV diberikan beberapa sensor yangterkait seperti sensor pH, sensor suhu dan sensor konduktivitas. ROV dapatmengambil dan mengolah data suatu perairan dengan bantuan sensor-sensor ini.Data-data yang terkumpul diolah oleh mikrokontroler dan dihubungkan denganWater Quality Index yang telah ada standar nilainya.

ROV dengan sensor pH inidiharapkan dapat memudahkan analisa kualitas air pada badan air dengankedalaman maksimal 8-meter yang tidak dapat dijangkau oleh manusia. KemampuanROV membuatnya menjadi agen ideal untuk melakukan pemantauan linkungan yangmembutuhkan sampling secara in situ. 1.2    Rumusan MasalahDalam penyusunantugas akhir ini, masalah yang akan dibahas adalah:1.

        Bagaimana merancang desain robot underwater Remotely OperatedVehicle (ROV)?2.        Bagaimana merancang kontroller pengendalian arah gerakrobot di dalam air?3.        Bagaimana merancang kontrol PID dengan metode tuning agarrobot dapat mempertahankan posisi stabil di dalam air dalam tekanan tertentudengan menggunakan feed­back darisensor MPU6050 dan MS5803?4.        Bagaimana robot dapat memantau keadaan pHdi dalam air dengan menggunakan sesnro pH dari dfrobot? 1.3    TujuanDengan mengacu latar belakang dan permasalahan di atas maka tujuan dari penulisan tugas akhir ini adalah diperolehnyarancangan sebuah Remotely OperatedVehicle yang dapat melakukan tugas memantau kondisi air dan perairan dengan menjadikan kadar pH sebagai indikator kualitas air. 1.4    Batasan MasalahDalam pembahasanperencanaan ini, diberikan batasan masalah sebagai berikut:1.        RemotelyOperated Vehicle dirancang bergerak menggunakan 6 motor; 4 motor untukbergerak ke atas dan ke bawah, dan 2 motor untuk bergerak ke depan dan kebelakang.

2.        ROV dirancang untuk menyelam ke dalam air dengan panjang kabel (thetering)7meter.3.        Mikrokontroler yang digunakan ialahArduino Mega 2560.4.        Robot hanya diuji di dalam aquarium besar dengankedalaman 2 meter.5.        Sensor pH menggunakan sensor PS2.

0 sensorinterface (SKU: SEN0161) dari dfrobot. 1.5    MetodologiPenulisan tugasakhir ini akan menggunakan metodologi penelitian sebagai berikut:1.        Studi LiteraturPada tahap studi literaturdilakukan pengumpulan dasar teori yang dapat menjadi acuan tugas akhir. Dasarteori akan diambil dari buku – buku, buku Tugas Akhir, jurnal yang telahdipublikasi secara internasional maupun nasional, proceeding dan artikel dariinternet.

2.        Perancangan HardwarePada tahap ini dilakukan prosesdesain dan pembuatan mekanik robot UnderwaterRemotely Operated Vehicle dengan bantuan software menggambar teknik sepertifreecad dan Autocad student version. ROV ini direncanakan menggunakan 6 buah propeleryang digerakkan dengan satu buah motor penggerak bagi masing-masing propeler.Propeler ini dibagi tugas sebagai berikut: 3 buah propeler bertugas untukmenggerakkan ROV secara vertikal dan 2 buah propeler bertugas menggerakkan ROVsecara horizontal untuk bergerak maju dan mundur. Semua motor penggerakpropeler ini dikendalikan dengan sebuah motor driver dan mikrokontroler.

ROVjuga direncanakan untuk dikontrol menggunakan sebuah remote. Keseluruhan elementersebut lalu akan diintegrasikan menjadi sebuah sistem hardware elektronika.3.        Perancangan Sistem ElektronikPada tahap ini dilakukan prosesdesain dan pembuatan perangkat elektronik pada robot. Meliputi rangkaianregulator, mikrokontroler, motor driver dan sensor.

4.        Perancangan Sistem SoftwarePada tahap ini software akanmemakai software dari arduino untuk mengatur sensor agar dapat menghindarihalangan dan membuat robot berjalan secara otomatis.5.        Pengujian SistemPengujian sistem dilakukan dengantahap-tahap sebagai berikut: a.         Pengujian performa sensor Pengujian ini dilakukan denganmembaca nilai pengukuran oleh sensor.

b.         Pengujian Hardware/MekanikRobot ROV akan dicoba untukmenyelam dan bergerak di dalam air.c.         Pengujian softwarePengujian ini dilakukan untukmengukur keberhasilan software apakah sistem bekerja sesuai dengan yangdiharapkan.d.         Pengujian keseluruhan dan pengambilan dataPengujian ini sekaligus untukmendapatkan data yang akan ditulis pada buku Tugas Akhir.

6.        Penulisan Laporan Tugas AkhirSetelah dilakukan segala percobaan danpengambilan data, maka akan dilakukan penulisan laporan tugas akhir yang final. 1.6    Sistematika PenulisanSistematika yangdipakai dalam penulisan tugas akhir ini adalah: Bab I.PendahuluanPadabab ini berisi latar belakang dibuatnya tugas akhir, rumusan masalah, tujuanpenulisan tugas akhir, batasan masalah, manfaat penelitian dan sistematikapenulisan. Bab II.Tinjauan PustakaPadabab ini berisi mengenai teori yang mendasari penyusunan laporan tugas akhirsecara umum khususnya yang berhubungan dengan sistem kendali dan komponen-komponenrobot ROV.

 BabIII. Perancangan SistemPadabab ini membahas tentang metode pemilihan komponen robot, perancangan desain,pembuatan mekanik dan elektrik hingga pengujian. Bab IV.Pengujian dan AnalisaPadabab ini menguraikan tentang pengujian peforma robot dan analisa hasil pengujian. Bab V.PenutupPada babini menjelaskan mengenai kesimpulan dari keseluruhan proses penyusunan tugasakhir dan hasil dari perhitungan untuk mengetahui peforma robot.  1.7    Relevansi dan ManfaatManfaatpenelitian pada tugas akhir ini yaitu untuk mendapatkan rancangan ROV yangringan, aman, efektif dan mudah dioperasikan serta diharapkan memilikikemampuan untuk memantau nilai pH pada air.